雑誌文献を検索します。書籍を検索する際には「書籍検索」を選択してください。

JOURNAL OF JAPAN SOCIETY FOR ENDOSCOPIC SURGERY Volume 13, Issue 6 （December 2008）

日本内視鏡外科学会雑誌 13巻6号（2008年12月発行）

Japanese English

特集先端医療機器と内視鏡外科手術

一体型マスタ・スレーブ・マニピュレータとハプティクス鉗子の開発 Research and development of combined master-slave manipulator and haptic forceps 小澤壯治 ¹ , 熱田幸司 ¹ , 森川康英 ² , 下島直樹 ² , 北川雄光 ² , 下野誠通 ³ , 大西公平 ³ Soji OZAWA ¹ , Koji ATSUTA ¹ , Yasuhide MORIKAWA ² , Naoki SHIMOJIMA ² , Yuko KITAGAWA ² , Tomoyuki SHIMONO ³ , Kouhei OHNISHI ³ ¹藤田保健衛生大学医学部一般消化器外科 ²慶應義塾大学医学部外科 ³慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科 ¹Department of General and Gastrointestinal Surgery, School of Medicine, Fujita Health University ²Department of Surgery, School of Medicine, Keio University ³Department of System Design Engineering, Keio University Faculty of Science and Technology キーワード：マスタ・スレーブ・マニピュレータ , ハプティクス鉗子 Keyword: マスタ・スレーブ・マニピュレータ , ハプティクス鉗子 pp.729-733

発行日 2008年12月15日 Published Date 2008/12/15

DOI https://doi.org/10.11477/mf.4426100239

PDF(669KB)

有料閲覧

閲覧方法のご案内

この論文を閲覧するためにはログインが必要になります。

パスワードを忘れた場合新しくユーザー登録する施設共通IDをご利用の方はこちらから

PPV購入案内

1,320円 (1,200円+税10%) こちらは、729ページから733ページの文献です。

PPV（ペイ・パー・ビュー）とは、論文（記事）単位で購入・閲覧ができるサービスです。
購入には医書.jp本会員登録が必要です。

新規会員登録はこちらから

会員登録完了後に改めて上記「購入サイトへ」を選択してください。
または「購入サイトへ」選択後に「購入ログイン」、「新規会員登録」の順に進んでください。

会員登録について詳しくは

こちら

をご確認ください。

Abstract 文献概要
1ページ目 Look Inside
参考文献 Reference

◆要旨：現在使用可能なda Vinci装置などのマスタ・スレーブ・マニピュレータ（master-slave manipulator：MSM）型手術支援ロボットは，高い操作性が特徴である．しかし，いくつかの問題点もあるので，それらを解決するために筆者らは2つの機器の開発を進めてきた．すなわち，マスタ部とスレーブ部を合体させた一体型のMSMと，リニアモータを用いたバイラテラル制御機構により触覚機能を付加したハプティクス鉗子である．本稿では，これらについて筆者らの研究の一端を紹介する．

　Master slave manipulators（MSMs）such as the da Vinci system, a representative example of a surgical robot, are recognized as offering high performance but several problems still remain within the systems. We have been experimenting with the development of two new instruments. One is the master slave combined manipulator in which the master part and the slave part are combined in order to minimize the system size. The other is the haptic forceps using linear motors : it is controlled by a bilateral operation system and is capable of delivering tactile information to the operator. We explain herein about these two instruments.