小児内視鏡外科のトピック—robot鉗子とhaptic鉗子の開発

Development of the master-slave combined manipulator and the haptic forceps for endoscopic sugery: Topics in endoscopic surgery in children

　自由度の拡大と触覚の獲得は内視鏡外科にとって年来の夢であった．da Vinti^TMをはじめとするマスタ・スレーブ型ロボットは自由度の飛躍的な拡大をもたらしたが，使用上のいくつかの欠点も明らかとなっている．われわれはマスターとスレーブ側を一体とした構造でロボット鉗子を開発し，すでに臨床使用に向けて商品化を進めている．一方，触覚を内視鏡外科手術用鉗子に付与する研究が行われており，リニアモーターと高精度エンコーダーを用いて，システム全体の制御を外乱オブザーバーで行うセンサレスなシステムにより，鉗子に把持するものの触覚の帰還が可能となった．

A lack of degree of freedom and a tactile sensation have been two major obstacles for the endoscopic surgery for years. Although master-salve type surgical robots for endosurgery are used, some difficulties and problems such as conflict of robotic arms and excessive traction force because of lack of tactile sensation are encountered. Master-Slave Combined Manipulator (MCM) has been developed to overcome those problems of huge master-slave manipulator.