脊髄損傷完全四肢麻痺・対麻痺者に対する随意的麻痺肢訓練：Heterotopic triggered HAL（T-HAL）法

リハビリテーション医療において，ロボットの臨床応用が進んでいる。麻痺肢を対象としたロボットも開発されているが，その多くは装着者の運動意図を反映するというよりは，あらかじめ規定された動作をするデバイスである。装着型サイボーグHAL®は，装着者の神経筋活動を感知できる生体電位センサをもつ外骨格型装着ロボットである。生体電位センサは，微弱な筋活動を感知できるため，麻痺患者の関節運動をも補助できる。筆者らは，本来の主動作筋ではない残存筋をHAL®のトリガーとして選択することで，完全麻痺肢の随意的訓練を行うheterotopic triggered HAL（T-HAL）法を考案した。本稿では，脊髄損傷完全四肢・対麻痺患者に対するT-HAL法の経験を述べる。