脊椎脊髄疾患に対するロボットスーツHALを用いた機能回復治療

はじめに

医療従事者とエンジニアとの連携による医工連 携技術により開発された，歩行支援ロボットを用 いたリハビリテーションが注目されている。 歩行支援ロボットの草分け的な存在として知ら れるLokomatⓇ（Hocoma社）や，パートナーロボッ トGEAR（トヨタ自動車社）は据え付け型歩行ロ ボットであり，トレッドミルと付随した免荷装置 および足圧・角度センサによる受動歩行を行うこ とができる。また，装着型ロボットには，外骨格 型のReWalkTM（ReWalk Robotics社）や内側系機構 のWPAL（アスカ社）があり，関節角度センサや傾 きセンサを用いて歩行支援をする1)。