胃食道逆流性疾患・食道アカラシアに対する腹腔鏡下手術

Intuitive Surgical社製内視鏡下手術支援装置“da Vinci^®”^1）

　Master-slave manipulatorでは，術者の動作に対する鉗子の動きの縮小割合を自由に設定することが可能であり，しかも術者の生理的震動が鉗子の動きでは消失するため，縫合・結紮などの微細な手術操作は，直視下に行うよりも容易となる．

　Intuitive Surgical社（Mountain View, CA, USA）の開発したmaster-slave型内視鏡下手術支援装置“da Vinci^®”は，先端部分に2つの回転可能な関節を持つ特殊な鉗子（Endo Wrist^®）（図1）を用いた7自由度のシステムで，人の手首の上下および左右方向の柔軟な動きを模倣することができ，内視鏡下での体腔内手術操作を大きく術者の手指の動作に近づけた画期的なシステムである．