6 脳卒中後のリーチング運動再建におけるロボットリハビリテーションの活用

Robotic Rehabilitation for Reaching Exercise after Stroke

要旨　上肢ロボット療法のうち，arm support system（上肢重量免荷型ロボットシステム）に該当する装置（旧名，上肢リハビリ装置CoCoroe AR2）の使用手順を提案する．この装置は日常生活で物を操作する際に必要な「リーチング動作」を強化する上肢ロボット装置である．提案する使用手順の目標は自動運動で到達可能なリーチング範囲の改善であり，リーチング能力（運動麻痺の程度）に分けて解説する．また代償動作（体幹の前傾や肩甲帯の挙上，体幹側屈，肩関節の過度な外転）を軽減する訓練方法も合わせて解説する．