多発性硬化症患者に対する歩行訓練支援ロボットの機能を活用した歩行訓練の試み

Multi-step Gait Exercise Assist Robot for a Patient with Multiple Sclerosis

はじめに

　ウェルウォークWW-1000^®（WW-1000^®）は，脳卒中などによる片麻痺患者を対象としてトヨタ自動車株式会社と藤田医科大学が共同で開発した歩行訓練支援ロボットである．「装具歩行訓練の発展型」として設計されており，通常装具歩行訓練のみでは困難な立脚期の膝関節伸展と，遊脚期の膝関節屈曲および前方振り出しをアシストし，麻痺側を補助しながら体幹制御や非麻痺側の利用を促す．フィードバック（feed back：FB）機能も多彩で脳卒中による片麻痺患者の歩行改善に有効とされている^1-7)（図1）．片麻痺患者の歩行訓練は，課題指向的という意味で運動学習が主体となる課題である．才藤ら⁷⁾は臨床では難易度と行動変化（立脚・遊脚などの経過の中で変化する課題要点を効率的な訓練進行過程として設計すること）が歩行訓練の要点の1つとしている．WW-1000^®を使用した歩行訓練は，通常の訓練よりも細かく目標を設定することが可能であり，運動学習の観点で有用と考える．

　WW-1000^®の訓練内容に関し，詳細な報告はない．主に麻痺側に対する各アシストなどのパラメーター設定やFBについて，患者に応じた設定を経時的に変更することで改善が得られたとの報告がある．しかし，健側下肢や体幹に対する視点や具体的にWW-1000^®の機能を活用したうえで，効果的な訓練方法について明記している報告は渉猟できない．

　多発性硬化症（multiple sclerosis：MS）で左片麻痺を呈した患者に対し，WW-1000^®の機能を活用し，麻痺側下肢・非麻痺側下肢・体幹のそれぞれについて歩行周期に基づいて細分化した目標設定を行い，効率的な訓練が行えたため報告する．なお，本報告に際し，患者には口頭および書面にて十分な説明を行い，了承を得た．

Abstract　Welwalk WW-1000^® (WW-1000^®) is a gait exercise-assisted robot. Suitable assistance was provided to the patients with hemiplegic legs in both stance and swing phases. In addition，this robot offers various forms of feedback to patients during exercise. We present the case of a patient with multiple sclerosis and left hemiplegia who underwent WW-1000^® gait exercise.

The 73-year-old patient required maximum assistance with metal ankle foot orthotics (AFO) and a quadruped cane prior to robot-based rehabilitation. The aims of gait exercise with the WW-1000^® were as follows；① maintain the verticality of the trunk during the entire gait cycle；②shifting the center of gravity during stance phase on the nonparalytic limb；③stabilizing the swing phase on the paralytic limb, and enhancing support during the stance phase on the paralytic limb. Each aim was modified depending on level of achievement. Assistance with the WW-1000^® activated the trunk and Nonparalytic limb (visual feedback was utilized in exercises). On day 9, the patient could walk using a plastic AFO and T-cane supervised by a therapist.

The multifunctional WW-1000^® is useful for subdividing gait goals, exercise and set stepwise aims consistent with the patient's abilities. Gait exercises using the WW-1000^® may efficiently improve gait and helps adapt to changes in conditions in the subacute phase.