ロボットによる対麻痺者の歩行再建

はじめに

　本シンポジウムのテーマは，「活動再建を考える—活動が変わる—」である．近年のリハビリテーション（以下，リハ）医療においては，活動が変わるツールとしてロボットが非常に大きな役割を持ちつつある．設置型の評価機器として利用が始まったロボット技術であったが，要素技術の進展とロボット工学の進歩によって装着型の活動再建（移動再建）ロボットが次々と提案されている．その中でも両脚型ロボットは，ロボットの重量が身体に加わらないために許容重量をより重く設定でき，両脚の位置関係をロボット側で調整できるためにロボット制御が比較的容易であることから，特に実用化が進んでいる分野となっている．ここでは，すでに複数の装置が製品化されている対麻痺者用歩行再建ロボットに焦点を合わせ，対麻痺の病態，外側系装具による歩行再建とそのロボット化，我々が開発を進めているロボットWPAL（ウーパル）（Wearable Power-Assist Locomotor）について概説する．