歩行補助ロボットWPALによる完全対麻痺者の実用的歩行再建

車いすを用いることでADLが自立していても、再び歩きたいと願っている対麻痺者は多い。対麻痺者の｢実用的｣歩行再建を考えるうえでは、安定した立位、車いすとの併用が重要である。筆者らは、フレームや股継手が両下肢の間に位置する内側系装具を発展させて、歩行自立支援ロボットWPALを開発した。WPALは対麻痺者が1人で脱着･操作可能であり、装具を用いる場合よりも長距離･長時間の歩行が可能である。WPALの特徴を、他のロボットと比較して解説する。