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Sogo Rehabilitation Volume 30, Issue 11 （November 2002）

総合リハビリテーション 30巻11号（2002年11月発行）

Japanese English

増大特集新・リハビリテーション技術

総論―評価・診断・治療・他治療

乗馬ロボット Simulator for horse riding therapy. 石田健司 ¹ , 木村哲彦 ² , 王碩玉 ³ , 四宮葉一 ⁴ Kenji Ishida ¹ , Tetsuhiko Kimura ² , Shouyu Wang ³ , Youichi Sinomiya ⁴ ¹高知医科大学リハビリテーション部 ²日本医科大学医療管理学 ³高知工科大学知能機械システム工学科 ⁴松下電工コア研究所 ¹Rehabilitation Center, Kochi Medical School ²Department of Health Services Administration, Nippon Medical School ³Department of Intelligent Mechanical Systems Engineering, Kochi University of Technology ⁴Advanced Technological Research Laboratory, Matsushita Electric Works Ltd キーワード：乗馬 , ロボット , 筋力 Keyword: 乗馬 , ロボット , 筋力 pp.1087-1090

発行日 2002年11月10日 Published Date 2002/11/10

DOI https://doi.org/10.11477/mf.1552109908

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はじめに

　乗馬療法は，身体および精神に障害をもつ小児例や慢性腰痛例に行われ，効果をあげている．木村¹⁾は乗馬療法（horse riding therapy）にヒントを得て，その動きを忠実に器械に置き換えることのできる乗馬シミュレーション機器，すなわち乗馬ロボット（6軸乗馬ロボット）の開発を試み，完成に至った．それは，馬の鞍に取り付けた反射球をビデオカメラで撮影してデータ化し，そのデータに従い，6本のシリンダーの長さをモニター制御し馬の動きを再現したものである．それにより乗馬ロボット^2，3)は，前後方向への水平運動と傾斜運動，左右方向への水平運動と傾斜運動，左右の首振り運動（すなわちツイスト運動）・上下運動の6つの要素をうまく再現できる機器となり得たのである（図1）．