リンクモデルから求めた体重心

Center of Gravity by Link Model.

はじめに

　身体の重心変位を求める方法として，床反力から重心加速度を求め，これを時間で2回積分する方法がある¹⁾．これとは別に人体を剛体リンクモデルと仮定し，各リンクの質量，長さ，リンク問の角度を与えることにより重心位置を算出する方法がある．これら2つは重心位置へのアプローチ方法において異なる立場をとるため，従来比較されることがほとんどなかった．さらに人体が実際は剛体リンクではないため，リンクモデルから算出した重心位置は実際のものとは異なるとされてきた．

　われわれは人体の動作を代表する点として体重心を考え，これを床反力計を使わずにとらえることを目的として，リンクモデルシミュレーションにより測定する装置を試作中である．

　今回，リンクモデルから求めた重心変位がどれだけ信頼できるものかを検討するため床反力計からの重心変位と比較した．