油圧，空圧制御膝

　摩擦を利用した制動装置と簡単な伸展補助装置によっても，かなり満足できる歩行が可能であることは，前回述べられた通りである．しかし，日常の歩行は一定のものばかりではなく，歩行速度は様々に変化する．そのような状況では，歩行速度の変化に応答して，制動抵抗が変化する装置が必要である．現在では，これらは空気または油などの流体を利用した装置により，ある程度実現されている．歩行のサイクルのうち，速度にかかわるのは遊脚相であり，いずれの装置も遊脚相制御を中心として設計されている．

　流体を媒体とした装置の抵抗力は，シリンダのある部屋と他の部屋の間に設けられたオリフィス（絞り）部分を，流体が高速で流れる際に発生する．この抵抗力は，そこを流れる流体の流速に応じて変化するため，オリフィスの断面積が一定であっても，ある程度の範囲で歩行速度に対応して，その抵抗が変化する．