歩行練習ロボット

はじめに

　リハビリテーション医療におけるロボットの活用は以前より注目されていたが，研究・開発が進み，臨床現場へも盛んに導入されるようになってきた．

　リハビリテーションロボットは目的によって，表1に示す4種類に分類できる．

　歩行に関するロボットは，自立支援と練習支援のどちらかに属するものが多い．自立支援ロボットに該当するものとして，例えば，筆者らが開発しているWearable Power-Assist Locomotor^®（WPAL^®）^1-5）が挙げられる．完全対麻痺者の歩行再建を目指したロボットであり，両下肢の間に配置した内側股継手付き両長下肢装具に，両側の股関節・膝関節・足関節を制御するモータが取り付けられている．各モータが健常者に類似した歩行パターンを再現し，これに合わせて重心移動することで，完全対麻痺者であっても歩行器平地歩行を獲得可能である．WPAL^®での歩行が自立するまでには，WPAL^®を用いた歩行練習が必要であり，筆者らは専用の練習プログラムに則った歩行練習を行っている．しかし，WPAL^®は，あくまでもロボットを用いての歩行再建を目的としたものであり，麻痺の改善や，WPAL^®なしでの歩行獲得を目指したものではないため，練習支援ではなく，自立支援に分類される．本稿で扱う「歩行練習ロボット」は，「ロボットなしでの歩行能力向上を目指すロボット」であると定義し，練習支援ロボットについてのみ扱うこととする．