脊椎内視鏡手術における新技術―3次元内視鏡と内視鏡保持ロボット

Three-dimensional Endoscope and Automated Endoscopic System with Voice Control for Spinal Endoscopic Surgery

　抄録：鏡視下手術は，侵襲が小さい，小さな手術創で明るく拡大された術野が得られる，術後疼痛が少ないなど様々な利点がある優れた手術である．われわれは，鏡視下手術の立体感がないという欠点を克服するために3D内視鏡を導入した．3次元内視鏡は，実験では通常の内視鏡と比較して優位に掴む時間も短く，操作は正確であった．実際の手術では完全な立体視は不可能であるが，鏡視下にも前後関係が明らかであり，手術操作が容易であった，また，鏡視下手術では長時間安定した視野を得ることが重要であり，内視鏡を把持し，操作するロボット（AESOP2000）を導入した．このシステムは，フットスイッチもしくは手元のスイッチを使用して．自在に内視鏡の方向を変えることが可能であり，記録した位置に視野を戻すこともできる．さらに．術者の音声指示による操作も可能である．一定の位置で内視鏡を保持し，かつ自由に操作可能な内視鏡把持ロボットは有用であった．しかし，いずれのシステムも完成度は不十分であり，まだまだ改良の余地は残されている．