脳卒中後上肢機能回復のためのアームロボット開発と作業療法への応用

Development of arm robots for upper limb functional recovery after stroke and its application in occupational therapy

Key Questions

Q1：ロボットは運動量と分離運動をどう実現したか？

Q2：作業療法とロボット技術の独自性と臨床的意義は何か？

Q3：作業療法とロボットをいかに統合すべきか？

アームロボット開発の緒端

　脳卒中後の麻痺側上肢の回復には，神経可塑性^1,2）に基づく高頻度・高強度の反復訓練を要する^3）．しかし，作業療法で徒手的に上肢運動を誘導するとき，上肢・手指に十分な運動量を提供すること，ならびに生活上で有効な機能的動作を獲得するための分離運動を誘導することは技術的に困難であった．

　第1の課題は，運動量の不足である．神経可塑性を引き出すためには，1日当たり数百回を超える反復運動が推奨されるが，作業療法士の臨床現場では，北米7施設312セッションの観察によると，課題特異的な上肢機能的運動が全体の51％のセッションで実施され，平均反復回数はわずか32回/セッションであった^4）．この運動量不足は，重度麻痺患者において顕著であり，ADLの自立のために「利き手交換」がなされ，麻痺側上肢が回復するための運動量にはほとんど到達できない．