ヒト型ロボット（アシモ）

はじめに

　Hondaは1986年から，新しいモビリティの創造の1つとして，「人間と共存・協調し，社会の中で役に立つことにより，新しい価値をもたらすヒューマノイドロボット」の研究を行ってきた．

　1996年には，世界初の自立二足歩行ヒューマノイドロボットP2（身長180cm）^1）を試作・公開し，1997年には，より人間に近いサイズ（身長160cm）のプロトタイプモデルP3を製作・発表した．

　これらのロボットで培った技術をさらに発展させるとともに，より親しみやすく人間環境で活躍できるミニマムサイズ（身長120cm）のヒューマノイドロボット「ASIMO」を2000年10月末に誕生させた^3）．「ASIMO」とは，「新しい時代を切り開く革新的モビリティ：Advanced Step in InnovativeMObility」を意味した名称である．

　以下では，人間的な自然な安定歩行を可能にしたHondaロボット歩行技術の基本原理と根底にある設計思想について紹介する．