上・下肢リハビリテーション，福祉機器へのロボット技術の適用

Applications of robot technology to rehabilitation system for upper/lower limbs.

はじめに

　筆者らはこれまで，機能性流体（電場や磁場の印加により粘性を制御可能な流体）のメカトロニクス応用に関する研究開発を進めてきた．ここで開発された機能性流体型クラッチシステムやブレーキ等は，とくに安全性の高い人間共存型ロボットシステムの開発を可能にした^1）．筆者らはこれまで数多くの医療・福祉支援システムの開発を行ってきた^2）．現在，一部のシステムに関しては，医療・福祉機関との連携のもと，同分野への応用展開を進めている^3-6）．

　本稿ではまず，医療・福祉ロボットに求められる安全性，およびその解決策としての機能性流体型クラッチメカニズムに関して述べる．次に，これまで研究開発を行ってきた医療・福祉メカトロニクスシステムとして，二次元力覚提示・リハビリテーション支援システム（仁王-1，仁王-2），三次元上肢リハビリテーションシステム（EMUL），6自由度上肢リハビリテーションロボット（Robotherapist，セラフィ），準三次元上肢リハビリテーションシステム（PLEMO），筋力訓練・評価システム，インテリジェント義足・下肢装具に関して概説する．