筋シナジーと運動制御

冗長自由度の簡略化

　われわれが何気なく行っているさまざまな身体活動は，実はきわめて複雑な運動制御の結果達成されている．ヒトは身体活動を形成するために必要な空間自由度よりも多い関節自由度をもち，関節運動を生む筋はさらに膨大な自由度を有している．このような冗長多自由度がわれわれの多様かつ柔軟な身体活動に必要であることは言うまでもない．

　では，ヒトはいかにしてこのように膨大な自由度を制御し，多様な環境にも適応できる運動を生成しているのであろうか．このベルンシュタイン問題下で中枢神経系が個々の筋に逐一指令を送っていると，処理すべき情報量が膨大となる．そこで，いくつかの筋をまとめて支配する神経制御機構である筋シナジーという概念が提唱された^1）．中枢神経系は個々の骨格筋に対して直接骨格筋ではなく，複数の筋をまとめた少数の筋シナジーに運動指令を送ることにより制御を簡略化しているのだ．