Japanese
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特集 関節間トレードオフ
Uncontrolled manifold（UCM）概論
浅賀 忠義
1
Tadayoshi ASAKA
1
1北海道大学
キーワード：
uncontrolled manifold
,
UCM
,
冗長性
,
協調性
,
変動性
Keyword:
uncontrolled manifold
,
UCM
,
冗長性
,
協調性
,
変動性
pp.515-520
発行日 2023年5月15日
Published Date 2023/5/15
DOI https://doi.org/10.11477/mf.1551203044
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Point
●制御システムにおける冗長性とは，最終的に制御したい変数（目的変数）の数よりも，直接制御できる変数（要素変数）または自由度の数のほうが多いという状態を意味する
●繰り返し運動の場合，要素変数間の組み合わせを協調的に変化させることによって，目的変数のばらつき（変動性）を減少させることができる
●要素変数間の協調性の定量化は，各要素変数の値の組み合わせにおいて，目的を達成するうえで影響を及ぼさない成分の分散とエラー値に直結する成分，つまり，その直行成分の分散との相対差によって算出される
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